IRB360機器的編碼器選型要求是怎樣的？
時間：2021-07-06 17:24
來源：
IRB360機器手動關節操作
DSQC377B介紹
編碼器選型要求
DSQC377B和編碼器接線
DSQC377B在仿真軟件當中的創建
DSQC377B輸送鏈跟蹤板創建與DSQC651等IO板創建一致。實際當中，編碼器接線準確，創建DSQC377B板，完成相關設置就可以使用。創建選擇來自模板，地址設定為11，另外創建DSQC651IO板地址10。
DSQC377B介紹
工業機器人培訓專家表示，X5板卡電源端子排各個接線口使用定義，默認出廠剪線8號和10號腳，所以地址十進制10=2+8。
X20板卡電源端子排各個接線口使用定義。實際接線時，方向反向時候更改編碼器A相B相即可。
編碼器選型要求
編碼器根據輸送鏈的運動輸出相應的脈沖數，此脈沖數用來調協機器人與輸送鏈運動。輸送鏈所選擇編碼器相位差一般為90度，即A相與B相的相位差為90度。對于編碼器脈沖頻率有以下要求：
不管采用何種方式安裝，當輸送鏈每運行1米時，編碼器輸出脈沖個數需要在1250-5000之間；
控制器軟件同時采集A相、B相的上升沿和下降沿個數，一個周期內采集4個計算信號，即當輸送鏈每運動1米時，控制器軟件接收到的計算信號個數在5000-10000之間；
對于每運動1米接收到信號個數，如果少于5000是會影響機器人跟蹤精度，如果多余10000時也不會提升機器人跟蹤精度；
編碼器選擇藍寶公司為例進行了解：Lenord&Bauer GEL 262
控制器軟件采集計算信號頻率范圍為40個/秒-20000個/秒，以輸送鏈沒運行1米控制器軟件采集10000個計算信號為例，輸送鏈運行的最低速度為4mm/s，最高速度為2000mm/s.
DSQC377B和編碼器接線
DSQC377B的X20板卡和編碼器接線。實際接線時，方向反向時候更改編碼器A相B相即可。用于傳輸帶跟蹤的編碼器，一般選用PNP輸出類型的增量式編碼器，編碼器分辨率的選擇與編碼器的安裝形式有關。不管何種安裝形式，只需滿足傳輸帶表面運行1米（至少1米），編碼器發出1250-2500脈沖數即可，更高的編碼器分辨率對于跟蹤精度也沒有提高作用。
DSQC377B的X20端子接線。 對于同步開關，一般選擇PNP型傳感器，對應接入X20已經定義好的端口，如下圖AD為傳感器開關。
DSQC377B在仿真軟件當中的創建
DSQC377B輸送鏈跟蹤板創建與DSQC651等IO板創建一致。實際當中，編碼器接線準確，創建DSQC377B板，完成相關設置就可以使用。創建選擇來自模板，地址設定為11，另外創建DSQC651IO板地址10。
粵公網安備 44190002001278
