工業機器人有哪些常用的數字輸出信號控制指令呢？
時間：2021-05-10 17:22
來源：
常用的工業機器人IO控制指令
通過對信號的控制，可以達到與機器人周邊設備進行通信的目的，本小節東莞工業機器人培訓專家介紹了一些常用的數字輸出信號控制指令。1. SET-設置數字輸出信號
Set指令用于將數字信號輸出信號的值設置為1，常應用于控制電器的開啟。
例如：Set?do_1; ?說明：把信號do_1的值設置為1。
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2.Reset-重置數字輸出信號
Reset指令用于將數字信號輸出信號的值重置為0，常跟Set指令搭配使用，用于控制電器的關閉。
例如：Reset do_1; ?說明：把信號do_1的值重置為0。
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3. SetDO-改變數字輸出信號值
SetDO指令用于改變數字信號輸出信號的值，這個值可以是“0”、“1”或者“high”等。
例如1：SetDO do_1,1; ?說明：把信號do_1的值設置為1，等同于Set?do_1;
例如2：SetDO do_1,0; ?說明：把信號do_1的值設置為0，等同于Reset do_1；
例如3：SetDO do_1,high; ?說明：把信號do_1的值設置為high。
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4. PulseDO-產生關于數字輸出信號的脈沖
PulseDO指令作為控制數字輸出信號的脈沖，默認脈沖長度為0.2s，也可以設置脈沖長度。
例如1：PulseDO do_1； ?說明：輸出信號do_1產生0.2s的脈沖。
例如2：PulseDO\PLength:=1.0,do_1； ?說明：信號do_1輸出長度為1.0s的脈沖，\Plength為可選變量。
7.2 WaitDI、WaitUntil、WaitTime指令
本小節介紹三個常用的等待指令：WaitDI、WaitUntil、WaitTime。?
1. WaitDI-數字輸入信號等待指令
WaitDI指令用于數字輸入信號狀態的判斷與等待，其可以設定最長等待時間。
例如1：WaitDI di_1,1; ?
說明：等待信號di_1的值為1，如果為1，則程序繼續往下執行，否則等待直至超出最大設定時間。
例如2：WaitDI di_1,1\MaxTime:=30; ?
說明：等待信號di_1的值為1，如果為1，則程序繼續往下執行，如果等待時間超出30s，則報錯停止，其中\MaxTime:=60為可選變量。
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2. WaitUntil-條件等待指令
WaitUntil指令用于所有信號類型和變量狀態的等待，直至滿足邏輯條件，其可以添加多個條件，也可以設定最長等待時間。
例如1：WaitUntil di_1=1; ?
說明：等待直到信號di_1的值為1，否則一直等待直到超出最大等待時間。
例如2：WaitUntil di_1=1 AND di_2=1 OR reg1=5\MaxTime:=60;
說明：等待信號di_1等于1同時di_2等于1或reg1等于5，如果等待時間超出60s，則報錯停止，其中\MaxTime:=60為可選變量。
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3. WaitTime-等待給定的時間
WaitTime指令用于等待給定的時間。該指令亦可用于等待，直至機械臂和外軸靜止。
例如1：WaitTime 0.5;
說明：程序執行等待0.5秒。
例如2：WaitTime\InPos,0;
說明：程序執行進入等待，直至機械臂和外軸已靜止，\InPos為可選變量。
粵公網安備 44190002001278
