資訊中心 > 課程相關資訊 > 機器人培訓 > 機器人培訓 >?使用自定義工件坐標系有什么好處？

使用自定義工件坐標系有什么好處？

時間：2021-04-25 14:56 來源：

Wobjdata的用途介紹

使用自定義工件坐標系帶來的好處有三：首先是創建工件坐標系能否方便的沿工件的直線邊沿做手動JOG控制操縱；其次是用自定義的工件坐標系編程，當需要改變工件位置時，可以快速的遷移與該工件相關的機器人運動軌跡；再者是可以對于工件相關的機器人運動軌跡做坐標系偏移補償。接下來智通自動化培訓老師就對以上三個創建工件坐標系的用途，分別進行舉例介紹。
1.便于JOG操作
如圖5-16中所示工件的邊沿不與機器人基坐標系的軸線平行，如果需要通過搖桿手動控制機器人的TCP沿工件邊沿線性運動，在未建立自定義的工件坐標系時是幾乎不能做到的，此時可創建自定義的工件坐標系，使得工件坐標系的X軸的方向與工件邊沿平行。然后如圖5-17所示，在示教器手動操縱頁面將動作模式選定為線性運動，坐標系一欄選定為工件坐標，工件坐標一欄選定為新定義的工件坐標系，此時將機器人動作模式選定為線性運動，朝對應方向撥動搖桿即可使機器人TCP沿工件邊沿方向線性運動。