東莞工業(yè)機器人培訓專家表示，機器人的技術參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是機器人選型必須考慮的問題。機器人的主要技術參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

（1）自由度  機器人具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，末端執(zhí)行器的動作不包括在內(nèi)。機器人的自由度數(shù)一般等同于關節(jié)數(shù)目，目前，焊接和涂裝作業(yè)機器人多為6個自由度，而搬運、碼垛和裝配機器人多為4~6個自由度。

（2）工作范圍  又稱為作業(yè)空間，它是指機器人未安裝末端執(zhí)行器時，其手腕參考點所能到達的所有空間區(qū)域，其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關節(jié)的類型與配置，通常需要剔除機器人運動過程中可能產(chǎn)生碰撞、干涉的區(qū)域和奇點。

奇點又稱奇異點，機器人的奇異點是這樣規(guī)定的：由兩個或多個機器人軸的共線對準所引起的、機器人運動狀態(tài)和速度不可預測的點。以ABB IRB1410為例，當機器人關節(jié)軸5角度為0度，同時關節(jié)軸4和關節(jié)軸6的度數(shù)是一樣時，則機器人處于奇異點。

（3）工作速度  機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉動的角度。

（4）工作載荷  指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關，一般規(guī)定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。

（5）分辨率  能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。

（6）工作精度  是指機器人的定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人執(zhí)行末端到達目標位置的能力，也成為絕對精度；重復定位精度是指機器人重復定位其執(zhí)行末端于同一目標位置的能力。

在機器人選型過程中，如果要知道某款機器人是否符合工作要求，可以查詢機器人的隨機光盤手冊，也可以通過官網(wǎng)進行查詢。下面東莞自動化培訓專家接以查詢ABB IRB1200性能參數(shù)向大家進行介紹。

1. 通過隨機光盤查閱

詳細步驟為：打開隨機光盤，1選擇語言【Chinese】—2選擇【產(chǎn)品規(guī)格】—3選擇【關節(jié)機器人】—4選擇【產(chǎn)品規(guī)格-IRB1200】即可進行查閱，如圖1-18~圖1-19所示。

                              圖1-19

                                圖1-18    

2. 通過官網(wǎng)進行查閱

訪問ABB官網(wǎng)也可查詢到指定型號機器人的規(guī)格參數(shù)。例如，訪問如下網(wǎng)址：https://new.abb.com/products/robotics/zh/industrial-robots/irb-1200，或是從ABB官網(wǎng)主頁按以下步驟進入：首頁—產(chǎn)品指南—機器人技術—工業(yè)機器人—IRB 1200，可以下載到IRB1200的產(chǎn)品規(guī)格描述文件，如圖1-20所示。

更多資訊：智通教育（www.gcjo.com.cn）致力于工業(yè)機器人培訓、PLC培訓、電工培訓等行業(yè)課程，詳情聯(lián)系：0769-8707-8535.