目前KUKA工業機器人的IO模塊使用EK1100模塊，其供電電源為直流 24V。數字輸入使用EL1809板卡，擁有16個數字量輸入；數字輸出使用EL2809板卡，擁有16位數字量輸出。它是將電信號轉換成EtherCAT總線信號再傳輸給KUKA工業機器人，如圖為KUKA的IO模塊示意圖。

2.I/O配置

KUKA工業機器人的I/O配置需要通過WorkVisual軟件進行配置，如圖所示。

3.I/O接線
KUKA工業機器人的數字量輸入輸出和ABB一樣都是高電平，其按鈕指示燈電磁閥接線如圖所示。

對于兩芯線的傳感器，一般顏色有褐（或者紅）、藍兩種，實物和接線方法如下圖所示。

對于三芯線的傳感器，有分PNP型和NPN型，顏色一般有褐（或者紅）、藍、黑三種，黑色一般都是作為信號線。ABB工業機器人的輸入信號為PNP，因此PNP類型的傳感器連接的時候是不需要通過轉換的，可以直接連接，接線如下圖所示。

如果KUKA機器人是使用NPN感應器，則需要中間繼電器進行轉換，把低電平轉換成高電平（KUKA機器人和ABB機器人一樣是高電平輸入有效）。接下來先給大家分享下中間繼電器相關知識。
中間繼電器是一種控制轉換器件，可通過中間繼電器實現大小電流的轉換，因此在電路中起著安全保護、轉換電路的作用，是自動化行業中最常見的，也是電氣控制中必不可少的電氣元件。如圖2 - 1所示為常見的中間繼電器，左邊為八腳繼電器，有一個線圈，控制兩個觸點；右邊為十四腳繼電器，有一個線圈，控制四個觸點。

市場上的繼電器分很多種類型，如電磁繼電器、固態繼電器、時間繼電器等等。目前使用最多的是線圈額定電壓為直流24V，觸點額定電流為5A的繼電器。其動作原理如圖所示。

NPN類型的傳感器連接KUKA工業機器人的時候需要通過繼電器的轉換，將電平高低轉換成KUKA工業機器人一致，接線如下圖所示。

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