ABB學員嘔心瀝血整理的筆記（三）
時間：2021-01-06 16:29
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“動作觸發指令TriggL”是什么意思？機器人培訓李老師回答說，“在線性運動過程中，在指定位置定義的觸發事件。如置位輸出信號，激活中斷等。”
注：由于TriggL是觸發指令，所以觸發事件必須先定義，而且進行定義的程序需放在初始化程序中。如：
定義觸發事件triggtest（放初始化）
！朝指定點目標點運動時（距離目標點）提前100mm使do01置1，提前動作時間為0.1秒。
！如果加上\Start可選變量，則表示離開起點100mm動作。
調用觸發事件triggtest
TriggL p10,v100,triggtest,,fine,tool0;
!通過觸發指令TriggL調用觸發事件triggtest，p10為目標點
數組由同種類型，同種用途的數值組成，并通過索引號來調用特定的數值。數組運用的好可以極大的簡化程序，比如碼垛。
在ABB中，可以定義一維數組、二維數組、三維數組（較少用）。
一維數組：
VAR num ntest{3}:=[4,5,6]
則：num1:=ntest{3};即num1=6
二維數組：
則：num2:=num1{2,3};即num3=7
！num1{2,3}可以理解為：二維數組的第二組第三個數值，此例子中即為7.
粵公網安備 44190002001278
