最近有很多智通培訓的學員在問關于安川機器人選項功能的問題，比如：

  （1）安川機器人的宏指令功能怎么用？

  （2）安川機器人的6軸能不能無限回轉？

  （3）安川機器人傳送帶同步跟蹤怎么用？

  （4）安川機器人跟視覺系統通信怎么做？

  （5）為什么安全機器人沒有中斷功能可用？

“其實”，工業機器人培訓黃老師解釋說，“跟其他品牌工業機器人一樣，安川機器人所具備的功能可以分為標準功能和選項功能兩類。所謂標準功能，是指各型號的機器人都具備的無需額外購買的功能，所謂選項功能是指由客戶根據應用場景需要而額外購買的附加功能，上面的問題中所涉及的功能都是安全機器人的選項功能。”

下面分別介紹一下以上5個問題所涉及的選項功能：

（1）宏命令功能    將多條指令作為一條指令來編寫、執行的功能。宏命令的功能的詳細用法，可參照安川機器人官方提供的《宏命令功能操作說明》手冊。

（2）T軸無限回轉功能    垂直串聯6軸機器人的第6軸運動范圍通常限定在360度范圍內，使用T軸無限回轉功能可以讓第6軸連續無限圈數旋轉。此功能特別適合打磨、攪拌等應用場景。

（3）傳送到同步跟蹤功能    使用該功能后機器人能夠對正在傳送帶上傳送的工件進行作業，且作業軌跡可在產品靜止時進行示教，而不必在產品傳送的過程中進行示教。

（5）中斷程序功能    使用此功能，可以由指定的中斷事件打斷當前執行的程序，轉而去執行另一個中斷處理程序，當中斷處理程序執行完畢后再從中斷處返回原程序繼續執行。

如果是首次購買某個選項功能記得要連同對應的選項功能操作說明書一同訂購，如果是自動化集成商提供的設備，使用了選項功能，也務必向集成商索要選項功能操作說明書，以避免無法正確應用選項功能的情況發生。

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